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我院FAST实验室研究工作被机器人顶级期刊IEEE TRO录用
时间:2022-04-12 来源:党政综合办 编辑:zhbgscse 访问次数:981

近日,控制学院FAST实验室关于多旋翼空中机器人运动规划的研究工作“Geometrically Constrained Trajectory Optimization for Multicopters”被机器人领域顶级期刊IEEE Transactions on Robotics(TRO)录用。该文章第一作者为我院博士生汪哲培,通讯作者高飞、许超。

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该工作致力于提升多旋翼空中机器人的自主导航能力,极大地提高了其轨迹规划的求解质量、计算实时性和多任务适配性。在实际应用中,多旋翼空中机器人受到尺寸、算力、重量和功率等各方面因素的限制,难以完成对大规模复杂规划问题的在线求解。为解决这个问题,该工作提出了将轨迹在时间和空间域上降维参数化的方法以及适配各种需求的轨迹优化框架。该工作相比于学界已有方法具有数量级上的效率和求解质量提升,并具备极高的可拓展性。该工作两度被国际知名科技媒体IEEE Spectrum报道,同时在空中机器人的自主跟踪、极限飞行、高速导航和视觉遥操作等多种任务上被广泛应用。

IEEE TRO是机器人学领域的顶级期刊,其平均每年的发文量仅100篇左右,涵盖了同时定位与建图、运动规划和运动控制等机器人自主导航中的重要研究方向。TRO要求论文在理论上和工程效果上同时推动机器人学的发展,许多在定位与规划方面的里程碑著作都发表在该期刊上。

 

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文图/汪哲培